На данной странице представлена ознакомительная часть выбранного Вами патента

Для получения более подробной информации о патенте (полное описание, формула изобретения и т.д.) Вам необходимо сделать заказ. Нажмите на «Корзину»

Вернуться к списку

СПОСОБ МИОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ИСКУССТВЕННОЙ КОНЕЧНОСТЬЮ (ВАРИАНТЫ)

Номер публикации патента: 2108768

Вид документа:  C1  Страна публикации:  RU  Рег. номер заявки:  95107479		Получить полное описание патента

Реферат

Изобретение относится к способу миоэлектрического пропорционального управления приводимой от электродвигателя искусственной конечностью, в частности протезом кисти. Технический результат состоит в создании оптимальных условий регулирования скорости и захватывающего усилия. Это достигается тем, что при пропорциональном регулировании скорости из различных заданных значений числа оборотов приводного двигателя, определяемых для каждого соответствующим электродным напряжением, выявляется заданное значение числа оборотов, согласующееся с измеренным электродным напряжением. Это заданное значение числа оборотов сравнивается с фактическим числом оборотов двигателя и в виде рассогласования подается в пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор). В ПИ-регуляторе отклонение регулируемой величины в соответствии с установленными параметрами преобразуется в сигнал широтно-импульсной модуляции (ШИМ), оказывающий управляющее воздействие на приводной двигатель. В результате этого он приобретает число оборотов, пропорциональное электронному напряжению. Измеряется соответствующая фактическая величина тока приводного двигателя и сравнивается с заданным максимум тока, при превышении которого ПИ-регулятор отключается. При пропорциональном регулировании захватывающего усилия создание этого усилия происходит поэтапно. Максимальное захватывающее усилие подразделяется на ступени, причем фактическое электродное напряжение соответствует определенному числу ступеней. С каждой ступенью согласуются определенное значение широтно-импульсной модуляции (значение ШИМ) и соответствующее значение отключения тока. Счетчиком производится отсчет в сторону увеличения от показания "0" до числа ступеней, заданного фактическим электродным напряжением, причем выбираемое счетчиком значение ШИМ выдается с эквивалентным ему значением отключения тока. Параллельно с этим измеряется ток приводного двигателя и сравнивается с выданным значением отключения тока. При достижении этого значения отключения счетчик повышается на 1 и выдается следующее значение ШИМ. При достижении счетчиком числа ступеней, заданного фактическим электродным напряжением, заданное захватывающее усилие достигнуто и приводной двигатель отключается. Измеряется соответствующая фактическая величина тока приводного двигателя и сравнивается с заданным максимумом тока, при превышении которого приводной двигатель также отключается. 3 с. и 2 з.п.ф-лы, 4 ил.

Вернуться к списку