US 6436107 В1, 20.08.2002. US 6102850 А, 15.08.2000. RU 2233626 С2, 10.08.2004. ЕР 1146830 А4, 29.12.2004. US 2002032452 А1, 14.03.2002. DE 69327325 Т2, 27.07.2000.
Имя заявителя:
ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) под представительством Дзе Юропиан Коммишион (BE)
Изобретатели:
РУИС-МОРАЛЕС Эмилио (IT)
Патентообладатели:
ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) под представительством Дзе Юропиан Коммишион (BE)
Приоритетные данные:
03.02.2006 EP 06101251.4
Реферат
Изобретение относится к манипуляторам, в частности к роботизированным хирургическим системам, предназначенным для выполнения минимальных инвазивных хирургических вмешательств. Система содержит робот-манипулятор (14) для манипулирования лапароскопическим инструментом (18). Робот-манипулятор имеет руку (26), поддерживаемый ею запястный шарнир (28) и поддерживаемый им исполнительный блок (30). Рука (26) обеспечивает три степени свободы посредством первого (J1), второго (J2) и третьего (J3) сочленений. Каждое из сочленений имеет привод (51, 61, 71) для перемещения запястного шарнира. Запястный шарнир обеспечивает две степени свободы посредством четвертого (J4) и пятого (J5) сочленений. Сочленения (J4) и (J5) являются вращательными и имеют привод (81, 101) для настройки углов наклона исполнительного блока (30) в поперечном и в продольном направлениях. Исполнительный блок (30) содержит привод лапароскопического инструмента (ПЛИ) (120, 1120) и обеспечивает одну степень свободы посредством вращательного шестого сочленения (J6), имеющего привод (141) для настройки угла поворота ПЛИ. ПЛИ содержит гнездо (130, 1130) с механизмом (406, 1423) сцепления для прикрепления переходника (300, 1300) хвостовика инструмента к исполнительному блоку и приводной механизм (400, 1400) для приведения в действие соединенного с переходником лапароскопического инструмента. Исполнительный блок содержит датчик силомоментного очувствления с шестью степенями свободы и акселерометр с шестью степенями свободы. Изобретение позволяет использовать доступные стандартные инструменты, которые были разработаны для обычных, неавтоматизированных процедур, а также обеспечивает маневренность, сравнимую с движениями рук хирурга без избыточных сочленений. 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 30 ил., 2 табл.
Поиск патентов
Получить полное описание патента