(56)SU 1481060 A1, 23.05.1989. RU 2252862 C1, 27.05.2005. SU 896369 A, 10.01.1982. US 4698572 A, 06.10.1987. DE 3207698 A1, 08.09.1983.
Имя заявителя:
Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (RU)
Изобретатели:
Нестеров Владимир Николаевич (RU) Мухин Василий Михайлович (RU) Мещанов Александр Геннадьевич (RU)
Патентообладатели:
Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации (RU)
Реферат
Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов. Сущность способа заключается в том, что закрепляют на фланце манипулятора калибровочный инструмент с наконечником в виде сферы, координаты центра которой совмещают с координатами характеристической точки рабочего органа манипулятора, вносят в регистрирующую аппаратуру допустимые значения величины погрешности позиционирования манипулятора. Подводят манипулятором сферу калибровочного инструмента в точку измерительного контроля, определяют и запоминают начальные координаты центра сферы калибровочного инструмента в этой точке. Производят изменение ориентации калибровочного инструмента в пространстве на максимально возможные углы, обусловленные кинематической схемой манипулятора, определяют и регистрируют отклонения координат центра сферы калибровочного инструмента от начальных значений. Сравнивают эти отклонения с допустимыми значениями погрешности позиционирования манипулятора, по которым судят о точности контурных перемещений манипулятора. При этом определяют отклонение координат центра сферы калибровочного инструмента с помощью оптической измерительной системы, выполненной с возможностью цифровой обработки видеоинформации. Измерительный контроль осуществляют в более чем одной точке, которые располагают в разных секторах рабочей зоны манипулятора, обусловленной его кинематической схемой. Изобретение направлено на повышение информативности и точности измерений. 4 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента